Real　Time Operating Systemスレ

1 ：2011/06/11 〜 最終レス ：2013/07/28

みなさんは組み込みマイコンのRTOSになにをつかっていますか？
ITRON?
Linuｘ？

2 ：

NetBSD
つーか、半角と全角の区別も付かない馬鹿が糞スレ建てるな、と。

3 ：

自作OS

4 ：

NeetBSD

5 ：

一瞬擦れたい見て何のスレか理解できなかったわ
リアルタイムos(rtos)
とかにすればよかったのにねw
使いやすいリアルタイムosって結局どれ？

6 ：

作るのが楽なのならμITRON
サブセットなら機能少なくていいし、仕様は練られてて固まってるし。

7 ：

OOPで書けばRTOSなんて要らないと思うが？

8 ：

OOPで書けばどこからともなくセマフォとか割込みハンドラが使えるようになるのか。
初めて聞く説だ。

9 ：

おれもITRONに一票。

10 ：

POSIXな機能を使いたいならLinuxかNetBSD
GPLがダメならNetBSD
商用プロダクトまで入れるならVxWorksやQNX

11 ：

俺もNetBSDに一票。
つーかOOPって使える時点で既にOSの上に乗っかってるだろ。
不要なのはOOPの方じゃん。MMU無しのアーキで構わないから、そのOOPとやらで
sbrkを実装してから出直してくれ。

12 ：

>>11
MMU無しのアーキでNetBSD動かしてくれｗ

13 ：

LinuxやNetBSDはリアルタイムOSではない。
RTOSでPOSIXな機能を使いたいならeCosがある。

14 ：

WindRiver

15 ：

mmuなしでnuetbsdって動作しないものなの？
ulinuxってmmu梨でもメモリ管理で問題内の？

16 ：

ITRON(HOS Ver.1.02)

17 ：

wait_evf

18 ：

お前らがrecv_mbxしたら一生待ち状態だろうな

19 ：

過去を振り返るとさりげなく何通か入っていたぞｗ

20 ：

この板的にはmmu無しの話だろ？　ワンチップレベルの？

21 ：

MQX

22 ：

Norti

23 ：

もうだいぶITRONにもなれてきた。

24 ：

mmu無しワンチップレベルのrtosでシステムデザインなんかやってるとダイクストラの構造化呪縛から逃れられないぞ
oopでやれ！　セマフォ？　メッセージドリブンにすれば要らないんじゃね
メッセージキュー時のlock処理とディレードキューが必要だが簡単だ
ヒューマン入力インターフェースの会話が楽になるぞ！　デザパタのStateだからな　ｗ
もう　rtosはオワコンの時代

25 ：

やっとITRON（HOS V4)上でSH/7045がまともに動いてくれた。
次はSH/7144だ。
（時代遅れもはなはだしいけどねｗ）

26 ：

age
タスクを機能モジュールとしてリンクするなんていうシステムデザイン手法はもう終わってるんだがね
タスクをオブジェクトとして？　んなもん肥大化し過ぎるしオブジェクトの挙動にならねぇ
タスクをアプリとして？　そりゃワンチップの世界じゃねぇ
とどのつまりRMSはソフトウェア哲学としてはオワコン！
RMSの用途？　高速応答、高速制御だろうが　今の時代　tiny2313あたりやFPGAを並べればええ事

27 ：

> 高速応答、高速制御
違う。最悪応答時間が保証されること。

28 ：

RMSって何？

29 ：

やっとSH/7144上でITRONが動いた。
これもちょっと苦労したな
同じSH2でも7144のほうがレジスタ数が多いし、しかも割り込みの優先順位などを決めるレジスタを適切に設定してやらないとうまくうごかんかった。

30 ：

>>28
GNUプロジェクトを推進してるFSFのグル。
しかし、いまだにXINUの亡霊を見るとは…

31 ：

>>30
なるほど、26は
”リチャード・ストールマンの哲学は終わっている”
という主張なのかｗ
でも、ストールマンは高速応答しないよねｗ

32 ：

昔、GNUソフトの流用についてmailで質問送ったら、2分で返事来たよ。

33 ：

GPLか
自分の恥ずかしいコードを晒すのは何となくイヤだな

34 ：

大量生産しないんならタスクごとにマイコン載せるんじゃダメですかね
ライセンス費や習熟の手間を考えたら割に合うのでは

35 ：

っ[故障率・信頼性]

36 ：

OOPでも高速応答できるよ　C#とかPCの世界では無理だが　ファームウェアの世界はなんでも有りなんで　ｗ
しかし　となると　RTOSの弊害であるシステムデザインの構造化閉塞というのは致命傷かもしれんな

37 ：

日本語で、プリーズ。

38 ：

>>34
タスク間で同期を取るのがめんどくさそうだな
全タスク完全非同期でよければありかもしれんが、まあそんな都合のいい話はないからのう

39 ：

>>34
ソフト的、ハード的なインターフェースは存在するから、
ある程度ソフトで済ませた方が楽なんじゃね？
ハードの構成が面倒くさいから、ソフト内でマルチタスクした方が楽ちん、
と言う思想はあったはず。

40 ：

サウンド処理をz80に遣らせていたメガドライブとか、
i/o周りを別のプロセッサに処理させてたソニーのワークステーションとか、
いちいち外部装置ごとにプロセッサが有って通信し合ってるメインフレームとか
思い出した。
昔の機械はあちこちに専用のcpu一杯載っててマルチプロセッサだった気が。

41 ：

今のPCだってあちこちに専用のCPU載ってるよ。
ネットワークカードに68k系のチップとかインテルのRISCが載ってたり、
ノートPCのバッテリー管理用にH8が載ってたり、
グラフィックカードはGPUと呼んでるか、まぁ、プロセッサが載ってるし。

42 ：

>>40
>i/o周りを別のプロセッサに処理させてたソニーのワークステーションとか、
同じ680[23]0にやらせてた。マルチプロセッサだけど、SMPじゃないんだよね。
DMAC載せるより、同じCPU載せる方が安上がりで、しかも速いってだけで。
>>41
最近のNICにはCPU載ってないよ。昔のexelanとかi80186載ってたり、
今でもArduino(8bit)のイーサシールドにColdFire(68k 32bit)載ってたりしたけど。
RAIDカードは今でもPPCやi960/33MHz載ってるのが有るな。Core-i7やPhenom2x6
でソフトウェアRAIDした方が圧倒的に速いけど。
グラボはGPUが速くて、並列処理が効くならCPUより速いし、その速度向上ペースが
CPUより速いので、最近のスパコンはCPUは単なるメモリコントローラで、GPUを
(予算の限り)並べる作業に成ってるが。

43 ：

FreeRTOSの説明書を購入してしまった。$35。円高の今だから悪くはない気がする。
ちなみに全部英語ですがｗ

44 ：

>>41
すっかり忘れられたKBCがかわいそう…
>>42
例外処理専用の68000載せていたのはApolloだっけ？

45 ：

例外処理っていうか、仮想記憶のページイン/ページアウト処理
専用ってわけでもなくて、普段はグラフィックプロセッサをやってる

46 ：

SUN-1も。SUN-2は単なるX端末。
SUN-3から普通?のWSに成った。

47 ：

電波テロ装置の戦争(始)エンジニアさん参加願います公安はサリンオウム信者の子供を40歳まで社会から隔離している
オウム信者が地方で現在も潜伏している
それは新興宗教を配下としている公安の仕事だ
発案で盗聴器を開発したら霊魂が寄って呼ぶ来た
<電波憑依>
スピリチャル全否定なら江原三輪氏、高橋佳子大川隆法氏は、幻聴で強制入院矛盾する日本宗教と精神科
<コードレス盗聴>
2004既に国民20%被害250〜700台数中国工作員3〜7000万円2005ソウルコピー2010ソウルイン医者アカギ絡む<盗聴証拠>
今年５月に日本の警視庁防課は被害者SDカード15分を保持した有る国民に出せ!!<創価幹部>
キタオカ1962年東北生は二十代で2人の女性をR殺害して入信した創価本尊はこれだけで潰せる<<<韓国工作員鸛<<<創価公明党 <テロ装置>>東芝部品)>>ヤクザ<宗教<R<<公安<<魂複<<官憲>日本終Googl検索

48 ：

キーボードにもマウスにもCPUが入ってるしな。

49 ：

i8051…intel入ッテル!

50 ：

のもこみ

51 ：

i8051なんてまだ使ってるか？

52 ：

キーボードのcpuにウイルス送り込んだり出来るのかw

53 ：

昔、Macのプリンタに送り込むウィルスって有ったな。

54 ：

マカはプリンタもウイルススキャンしてそうだなw

55 ：

想像力のないドザはこれだからな。
最近のプリンタが積んでる機能を見れば、ウイルスが作られるようなセキュリティホールが
残ってる可能性は十分にある。

56 ：

恥ずかしい印刷してその内容がネットに公開されたりするのか。
マカって大変だなw

57 ：

ドザ必死だな

58 ：

ARMスレから来たので亀レス
>>44-45
> 例外処理っていうか、仮想記憶のページイン/ページアウト処理
そのアポロかどうかは知らないけど、確か少し命令を先に実行して、実空間の範囲内外をメインCPUが実行する前に検知。
それでスワップ処理してメインCPUが止まるのを避ける機構だったよね。
> 普段はグラフィックプロセッサをやってる
そんな処理する余裕ってあったの?

59 ：

>>51
PSoC3が8051。
そのPSoCスレで説教垂れる御仁曰わく、沢山使われているらしい。
俺も最近、GbEチップの中に入っているのを見つけた。

60 ：

>>58
> そのアポロかどうかは知らないけど、確か少し命令を先に実行して、実空間の範囲内外をメインCPUが実行する前に検知。
というような説明がよくされているけど、そんなふうに2個のMPUを同期させて、片方が
ちょと先を実行、とか事実上無理。RISCみたいに各命令のクロック数が同じでもないし。
> それでスワップ処理してメインCPUが止まるのを避ける機構だったよね。
68000では、メモリエラーのような、命令の実行途中で起きる例外で、例外ハンドラに
移行してしまうと、元の命令に戻って再実行する方法がない。だから、止まるのを
避けるのではなく、メモリエラーが発生した時点で、MPUを止めてしまうわけ。
（運良く？）68000は、命令の途中でも止めることはできた。
止めてしまって、別のプロセッサでスワップをして、そのあと、メインMPUの動作を再開して、
元の命令のメモリアクセスから実行させることができるので、それで無事実行される、
という仕掛け。
だから、スラッシングが起きているのでもなければ、普段はサブプロセッサは暇なわけ。
ttp://www.st.rim.or.jp/~nkomatsu/mc68k/MC68000.html このページの最後のほう、
「MC68000を用いて仮想記憶を実現するのは困難で、
から始まるところに詳しく書いてある。

61 ：

>>60
プログラム実行領域限定のSWAPなら
バスフォルトが起こるとCPUは、NOP
が読めるようにして割り込みをかける
と自力でSWAP出来ると思うがどうな
んだろ？

62 ：

>>60
> ちょと先を実行、とか事実上無理。RISCみたいに各命令のクロック数が同じでもないし。
簡単だよ。
メモリコントローラは今何処を実行しているかが判る。
あとは適時wait信号を出すだけ。

63 ：

SUN-1の車輪を再発明するスレに…

64 ：

FPGA使ってバスに繋ぐメモリサーバ的な物を作ったら面白いかと思った。
機能的にはMMU+メモリコントローラ+キャッシュ+スワップデバイスへのI/Oてな感じ。
CPU側からは待たされるだけで、透過的に仮想記憶にアクセスできる。
まあ、外部メモリ用のピンが出てて、仮想記憶を積んでないチップなんて多くないけど。

65 ：

キャッシュとして積むメモリをCPUのリニア空間に実装した方が、はるかに
柔軟性が高くアクセス速度も速いと思うが？
想定しているCPUの動作クロックは？MMUのルックアップテーブルの容量と
レイテンシーはいくら？

66 ：

ターゲットは、ST32F103CB6でRTOSを
使うとしたらどれが良いでしょうか？
freeRTOS、toppers、cooCox coOS
他にお薦めはありますでしょうか。

67 ：

>>65
ソフト屋さん?
SRAMがDRAMよりどれほど高コストなのか、知らないの?

68 ：

>>66
FreeRTOS。確かSTMicroがリリースしてた筈

69 ：

>>64 だけど
>>65
少ない高速メモリを仮想記憶に使う話を書いたつもりなんだが、リニア空間に実装ってなんだよ。

70 ：

RT性を考えるとスワップは要らんが、それ以外メモリ一式が丸投げできるデバイス
が有ると、色々捗るな。

71 ：

>>65
学生？SRAMが高コストなのは、記憶ビットあたり、同等プロセスなら4倍の
トランジスタ数(≒ダイ面積)が必要なのと、市場が小さいからだよ。
>>69
少ないのはオマイの脳細胞じゃないか？
小容量のメモリは、必然的にヒット率が低い。したがって、頻繁にミス
ヒットして外部記憶へのアクセスが発生して効率が上がらない。
おまけに、いくらメモリが高速でもキャッシュ書き換えと、外部記憶への
ライトバックは、外部記憶のアクセス速度によって頭打ち。
I/Oバッファと基板上の配線による遅延が生じない同一ダイ上ならともかく、
アクセスタイム数ns程度が高速メモリを基板に並べてキャッシュに使う
なんて486DX時代の発想。
当時ですら一次キャッシュはCPUに内蔵されていたのに。
キャッシュではなく仮想記憶だといい、それもFPGA経由でぶら下げるなんて
妄想ができる知識レベルはある意味羨ましい。きっとタンポポがいっぱい
咲いているんだろうな。
>>70
それ、HDDやSSDが積んでいるディスクキャッシュと何が違うの？

72 ：

うだうだ話しに何マジレスしてんだよ。
馬鹿なの？ しかも亀レスだし。

73 ：

マジレス大いに結構じゃないか

74 ：

馬鹿なんじゃねぇの

75 ：

>>71
>それ、HDDやSSDが積んでいるディスクキャッシュと何が違うの？
ディスクキャッシュは、DRAMコントローラの面倒を一切見てくれない。
>486DX時代の発想。
SH4ベースの組込みRTシステムなんて、i486DX時代の技術レベルで止まってますが何か?
せいぜい当時はchipsetにやらせてたメモリコントローラが内蔵されたぐらいの違い。
抱き合わせでRAMまで1chipに内蔵してしまうから、マルチメディア機器なんかだと
容量足りなくなるので、DRAMは外付けにしたいのだがそうするとメモコンやキャッシュ
周りも新規に起こさないといけなくなって面倒臭いな、と思ってたところ。
SHはもうオワコンだからARMでやるとして、CCDの1行分が入るぐらいの小さい
キャッシュと、DRAMコントローラがFPGA1chipに丸投げできれば便利かもしれない。
スマホ向けSoCなら山ほど有るんだがなぁ。

76 ：

ARM Cortex M3/M4あたりであれば、SRAM内蔵で、かつSDRAM用のインター
フェース持ってるデバイスは、各社それなりに揃っていますが？
SDRAMは、組込用としてMobile SDRAMが残るが、DDR2は既に縮小、DDR3も
主な需要先のPC市場の動向で、そのうちDDR4へ移行することになるだろう。
中途半端にFPGA使うとか、組込で向こう10年くらい修理サポートが必要に
なるとか、考えているのかね？
趣味の工作レベルならともかく、画像を扱うのに内部SRAMしかないデバイス
を選ぶのが間違っているし、ST MicroのSTM32Fあたりは、CCDカメラ用I/Fを
内蔵しているデバイスがあるので、DMA転送でRAMへ読み込めばいいだけ。
それどころか、元々車載向けに強かったMotorolaから分社化したFreescale
あたりだったと思うが、ARMベースで車載バックモニタ向け等に特化したSoC
もある。
i486DX時代の技術レベルで止まっているのは、ガラパゴスとその住人だけ。

77 ：

>>76
支離滅裂になっているが、大丈夫か?
> M3/M4あたりであれば、SRAM内蔵で、かつSDRAM用のインター
> SDRAMは、組込用としてMobile SDRAMが残るが、DDR2は既に縮小、DDR3も
M3/M4にDDRをサポートしてるのなんて、無いよ。
話が随分逸れたな。
>>64
古典かもしれないが、現代に復活させるなら技術的に面白いな。

78 ：

>>76
ARM7TDMIの頃はSDRAMif付き多かったけど
Cortex-MになってからはSDRAMif付きはめっきり見なくなった。
Cortex-A系との差別化の為だと思うけど。
なので低価格コントローラ向けSoCのSDRAMif付きには
まだまだARM926EJが位座ってたりするのだ。

79 ：

>>78
Cortex-MでもSDRAMインターフェース付きはあるけど、ARM7の
頃と品種の数自体は大差ない感じがしてるなあ
MとAの間にRがあるはずなんだけどちっとも聞かないからARM9が
残ってるだけじゃねｗ

80 ：

とんでもない自演を見た

81 ：

そうですか

82 ：

>i486DX時代の技術レベルで止まっているのは、ガラパゴスとその住人だけ。
そうは言われてもまだまだガラパゴスSH4の(国内)シェアは大きいわけで。
>Cortex M3/M4あたり
で、これは!…と思う石で外付けSDRAMif付きの奴って、そのSDRAMもChip on Chip
の2階建てSoCに成ってて、思うようなSDRAMを「外付け」出来ない奴ばっかなんだよな。
小さいCCDでも画素数が無駄に多過ぎなモノだらけなのも困った現状だが。
画素数より、感度とフレームレート(リアルタイム性)が欲しいのに。

83 ：

このオッサン ID:0dmWfovc なんで最初から喧嘩腰なんだよ。

84 ：

>>78
そうか? M3でも上位は結構あるけどな。
>>82
個人的には、日の丸CPUとしてSH-4Aには頑張ってほしいな。
>>64
> FPGA使ってバスに繋ぐメモリサーバ的な物を作ったら面白いかと思った。
面白いな。ターゲットはSH-2AかCortex-M3/M4あたりか?
ただ、SH-2Aには64MBの壁があって、連続させても128か256MBが限界か。
CPUは2つ以上繋げたいな。
かつ、CPUは仮想の仮想空間で実行。
実空間外にアクセスするとMPU(メモリープロテクト)が働く。
それをFPGAが検知出来ればいいんだか。
おっと、FPGAがDRAMとして振る舞えばもっと広いメモリ空間に見せることも出来るな。
そうすれば話はグッと簡単になるな。
デュアルにしたときのL1キャッシュの整合性はどうすんべ。
…と、知的好奇心的に興味深いな。
スレタイとは無関係だかw

85 ：

SHシリーズは設計が古すぎるし、FPGAがDRAMとして振る舞うとか、
ワケワカメ。

86 ：

DRAMコントローラって、何のためにあるのか知らないの?w

87 ：

DRAMコントローラとDRAMは別だよね〜。恥ずかしいヤツ。
第一、いまどきMCUでも外部バスがあるマイコンならDRAMコントローラ内蔵
がフツーだよね。ｷｬﾊ　設計が古いSHに期待なんて言っている浦島脳じゃあ、
知らないのも無理ないかな。ｗ
もしかして、SDRAMじゃなくて、昔のマルチプレクサとRAS/CASでアドレス
を多重化していた時代とか、CASオンリーリフレッシュとかで止まっている
人なのかな？ｗ
それとね、MMUを積んでもアクセス違反でトラップされた命令を再実行でき
るCPUアーキテクチャでないと、バンク切替でメモリ空間が拡張されるだけ
で仮想記憶にはならんよ。

88 ：

RTOSには邪魔なだけのMMUの話は他でやってくれ

89 ：

>>87
> DRAMコントローラとDRAMは別だよね〜。恥ずかしいヤツ。
その通り。
で、DRAMコントローラはバンクを切り替えたり(重要)、アクセスとリフレシュを調停したり、そんなのをDRAMにコマンドを送りながら制御している訳だ。
>>85
> FPGAがDRAMとして振る舞うとか、ワケワカメ。
振る舞ったらどうよ?
バンク切り替え時にスワップイン/アウトしたらどうよ?
それはFPGAに繋いだDRAMが小容量でも、CPUのDRAMコントローラから見れば大容量DRAMに見える。
> 恥ずかしいヤツ。
こんな簡単な話を理解出来なかったお前に、そっくりそのまま返すわw

90 ：

>>88 は〜い

91 ：

>>89
学生か？意味も判らず頭に残ってるカタカナ語を並べているだけにしか
聞こえん。

92 ：

必死過ぎてかわいそうな感じ

93 ：

ゆとり最強伝説ですね。わかります。

94 ：

ハード・リアルタイム・パフォーマンス
OS-9はあなたが決定論的なサブマイクロセカンド応答時間を外部イベントに必要とするアプリケーションに優れています。
Windowsやリナックスベースのシステムと異なって、OS-9は時間的クリティカルな組み込みソフトアプリケーションの高性能と高信頼性需要にこたえるように始めから設計されています。

95 ：

>>94
OS-9ってリロケーションフリーが特徴なんだっけ？　相対アドレスモジュールのフル駆使だったような気が。
再配置して、コンテキストスイッチは楽だろうな。

96 ：

6809＋MMUには、確かプロセスIDの設定を切り替えるだけでメモリバンクが変わる、
みたいな機能もあったはず。

97 ：

キャッシュ外れても、DRAMリフレッシュ中でも、決定論的なハードRTって可能なのかな?

98 ：

>>94
2MHzのCPUが500nsecで応答出来るの？

99 ：

OS-9って、68070やPPC版も有るよ。

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