【宇宙】イプシロン、“異常判定”の原因判明〜ロケットと地上のデータ送受信に0.07秒のズレ★2

1 ：2013/09/02 〜 最終レス ：2013/09/04

　新型ロケット「イプシロン」初号機の打ち上げ中止の原因について３０日、
鹿児島県肝付（きもつき）町の宇宙航空研究開発機構（ＪＡＸＡ）内之浦宇宙空間観測所で記者会見した
森田泰弘プロジェクトマネージャの主な一問一答は次の通り。
　−−異常検知の原因は
　森田　地上の計算機からロケット搭載の計算機へタイマーをスタートせよとの命令を送る。
この命令が地上側からロケット側に届くのに０・０７秒を要したため、
地上側とロケット側のタイミングが最初からずれてしまった。
　−−ずれの原因は
　森田　伝送ロスの可能性はゼロではないが、無視できるほど小さい。
伝送路中のいくつかの計算機の演算の遅れが主要ファクターだと思う。
大きな遅れは（今回導入した）人工知能「ＲＯＳＥ」（ローズ）の中を通過するときと、
ロケット搭載の計算機の入り口で地上からの命令を受けるとき。そこで遅れが生じたと考えられる。
　−−２０日のリハーサルでずれは出ていたのか
　森田　その時点の確認では識別できなかった。
打ち上げ延期の後、解析結果を改めて見たところ、０・０７秒の遅れがリハーサル時点でもあったと確認している。
　−−ずれを見落としていたということか
　森田　はっきり言うとそうですね。そもそも、ずれがあるということに思いが至っていなかったので見つけられなかった。
ずれに気付ける人がいなかった。当然ある遅れを反映できていなかった。
−−今後の対策は
　森田　姿勢データが来ない限り監視をしても意味がない。データが届いた後に監視をするようにタイミングを変える。
原因がこれだけだと明らかになればソフトウエアに多少の手直しをする。
今回のずれの対策と検証は非常に軽微と考えている。時間的には１、２日間。
　−−次の打ち上げは
　森田　点検の方法や実施、結果の反映などでどのくらいの時間がかかるか現時点ではまったく読めない。
しっかり点検作業を進めて期間内（９月中）に上げる努力をしたい。
　−−今回そのまま発射したら不具合は起きたのか
　森田　この遅れをもって飛んでいったとしても飛行には問題なかったと考えている。
　−−先代のミュー（Ｍ）５ロケットではどのような判定だったか
　森田　Ｍ５ではそもそも自動判定をしていない。人間が目視で姿勢角を判定し、異常があれば停止することになっていた。
　−−自動点検機能を取り入れたことが売りだが、その機能に問題が生じたのか
　森田　形の上では人間の思い至らない部分を機械が発見して止めるのが基本精神で、その点は機能した。
今回のように自動で監視を行い打ち上げるのはイプシロンの生命線の一つ、最大の開発要素だが、
監視を常に厳しめにやるという思想を徹底していたため不具合に至った。
こういったことをしっかり乗り越えていかない限り、新しい取り組みは実現できない。
　−−２号機以降、大幅な手直しの必要性は
　森田　地上、ロケット搭載のコンピューターに設計の誤りは一切ない。
監視システムのソフト的問題であり、そういう必要性はない。
　−−２７日の会見では、すぐに対策を講じられると発言したが
　森田　私としては、現象がすぐに特定できたので、すぐにも打ち上げられるという気持ちだった。
それは嘘ではなかった。
しかし、ほかにもしっかり特別点検を行い、１００％の自信を１２０％くらいに高めて打ち上げるのが最良と、
今は考えている。より確実な打ち上げにつなげたい。
　−−見通しが甘かったのでは
　森田　はやる気持ちを抑えられなかったのが正直な気持ち。
しかし、ここで１番よいのは、きちんと仕切り直しをして、できることをやり尽くして打ち上げに臨むことだ。
　−−メンバーをどうリードしていくか
　森田　打ち上げに向け皆休みもなくやってきた中、延期はつらかった。
総点検も始まるのでメンバーは精神的に厳しい状況。
打ち上げ成功のため続けてきた７年間の苦労に比べれば、頑張り切れると思う。
決して暗くなったり、下を向いたりすることなくリードしていきたい。
産経新聞
http://sankei.jp.msn.com/science/news/130831/scn13083101290001-n1.htm
★1が立った日時
2013/08/30(金) 12:31:19.95

2 ：

スレ伸びますねー

3 ：

話が全然見えん。

4 ：

観客は携帯電話・電子機器類の電源を切る必要がありそうな事案だな。
もっとファジー(死語)な感じに出来ないのかえ？
ピーキー過ぎるんじゃない？

5 ：

原因も特定できて、問題は無さそうだ。
あとは、台風だけか。

6 ：

０．７秒ずれたというより、諸元データを取り込む初回処理のバグでしょ。
０．７秒は只のサンプリング時間。

7 ：

この板で★2は珍しいねｗ

8 ：

なにが凄いんだ？
だれかガンダムで例えてくれ！！

9 ：

篠崎は０.０２秒

10 ：

イプシロン…
(´･ω･`)青い機体が好きな、あの・・・

11 ：

想定外のトラブルけ
大事故につながらなくて良かった

12 ：

職務質問の警官に「俺の土地だが何か？」と鼻の穴を膨らませる寝太郎であった･･･

13 ：

＞打ち上げに向け皆休みもなくやってきた中
労働基準法は遵守してますか？

14 ：

せっかくなのでリンク貼っておきます
イプシロンロケット試験機 打上げ中止の原因究明状況記者説明会
http://ima.hatenablog.jp/entry/2013/08/30/160000

15 ：

大切なので2回目です。
宇宙刑事ギャバンがひと言↓

16 ：

もういいわ。
お腹いっぱい。
だから早く打ち上げ日程決まるように
台風と低気圧にどいてもらってくれ。

17 ：

>>14
>70秒前に自動カウントダウンシーケンスを開始
70秒前って
スペースシャトルは10万秒くらい前からカウントダウンしないか？

18 ：

もう9月だし、何時？？？？？？。

19 ：

> 　森田　姿勢データが来ない限り監視をしても意味がない。データが届いた後に監視をするようにタイミングを変える。
> 原因がこれだけだと明らかになればソフトウエアに多少の手直しをする。
ようするに通信ログは起動と中断のみで、その間は空っぽだよね

20 ：

台風シーズン到来は痛いな

21 ：

>>8
地上側と機体側で、互いに「よーいどん」でプログラムをスタートして、
連携してチェックする予定だったんだけど、
地上側が先走ってプログラムが動いてしまったので、
機体側のプログラムが機体姿勢データを収集する前にデータを判断して、
おかしなことになってしまった。
そんな感じ。
わかりやすくいうと、6時に待ち合わせしようぜ！し約束して、ちゃんと約束場所に6時についたのに
相手がいないので、まちぼうけくらったと思ってかえってしまったってこと。
実は、相手は腕時計で確認して6時ぴったりに待ち合わせ場所についていたのだが、
その腕時計が10分遅れていた。
そういう感じ

22 ：

いつまでも　待てないぞーーーーーーー。来年なら来年とか　確実な事言えよな
。

23 ：

>>19
森田はとぼけてるんだろうが、既に技術者の言動ではなくなってるな

24 ：

前スレチラッと見てた範囲だと、今回の問題は
・遅延を全く考慮してない
・データが届いてなくてもなぜか計算始めてしまう
・初期値が正常値として認識してしまう可能性のある値
ってところか。
http://ima.hatenablog.jp/entry/2013/08/30/160000

25 ：

遅延というか、データの同期は初歩の初歩。
多分ソフトウェアは孫請けのエンジニアリング会社のSEあたりが作ってるんじゃないかな。

26 ：

>>3
ここが結構しっかり説明している。
http://news.mynavi.jp/articles/2013/09/01/epsilon_investigation/index.html

27 ：

ただのプロトコルの設計ミスか実装ミスってことか
ロケットだから民間のようにはいかないとかレスがあるけど
民間だってコストの都合で同じような状況なわけでねｗ
そこをどうやるかを見てるとほんと日本企業やＪＡＸＡは糞途上国レベルや
>>21
だからそれ「二人の将軍問題」

28 ：

>>1
最近の若いエンジニアってこんな感じよ
やっぱゆとりなの？

29 ：

素人が聞いてもレベル低そう。
まあ打ち上げなくてよかった。

30 ：

正直にシナ船が来たからって言え

31 ：

さあね、本当に遅延を考慮せずシステム全体の設計をしたら
こんなものでは済まないと思うけどね。
僕にはまだチューニングだけの話に見えるけど、
バッシング前提の工作員は、どうも悪い方向に飛躍したいようですな

32 ：

なんで１９秒に受信バッファ内容を見れば
それは絶対にロケットの送ってきた角度データ、と受け止めてしまうかな。
通信のやり取りの取り決めがいい加減すぎる。
だから他の部分大丈夫かと誰でも思う。
仕様をチェックしたら驚きの数々的な展開があってもおかしくない。

33 ：

>>31
ぼくちゃんはこのシステムでの通信部分の仕様知ってるの？

34 ：

飽和攻撃のためにも、同着性能って大事だろ
0.07秒って大きすぎ
できれば、着弾同着率100パーセント、0.1秒に１００発ぐらいそろえて欲しい

35 ：

>>27
「二人の将軍問題」を突き詰めていくと
普通の人間の会話（特に電話が好例）でも成り立つんだが
実際は成り立っていないという問題がある
これは「二人の将軍問題のジレンマ」と言われている

36 ：

こうして見ると、スペースシャトルを一発勝負でしかも有人で打ち上げたアメリカは偉大だな。
日本人も韓国人もアメリカに比べたらサル以下だわ。

37 ：

他にも重大な欠陥が見つかったから沈黙してんだろ。
ＪＡＸＡは28日から何も更新されていないのに、マスコミでベラベラ。

38 ：

0.07秒のズレ、というと、なんか極めて正確な制御を行っているような印象があるが、
コンピュータシステムって、もう少し冗長性を持たせておくものだと思う。
70ミリ秒程度のずれなんて、普通にいくらでもおこるから。
なんか、0.07秒を根拠にした時点で、危うい予感がするな。

39 ：

シャトルをテレビで初めてみた感想
よく、こんな、不細工なものを作れるものだな

40 ：

>>17
自動カウントダウンシーケンスはまた別でしょ
シャトルは540秒前、H2Aでは270秒前から

41 ：

JAXAは超音速無人機の実験も失敗したし、なんだかな〜

42 ：

>>36
スペースシャトルこそトラブりまくりだったろ

43 ：

>>41
後始末関係の部署が忙しそうだな
患部が率先して動けばいいが、そんなわけないだろうから

44 ：

>イプシロン
どこの、のど薬だよ

45 ：

>>43
患部が率先して動いたら不味い！
無能な働き者の上司って、まさに患部だ。

46 ：

>>44
それパンシロンだろ？

47 ：

スペースシャトルは言語からしてメチャメチャだったと聞いたな
よくあれでプログラムが書けたなーとかなんとか

48 ：

>>41
たしかＮＡＳＡの超音速無人機もロストしてたよ
やはり難しいらしいね

49 ：

そんなややこしいことじゃなくてゼロクリアされたシェアードメモリとか使ってデータを受け取ろうとしたけどデータがまだ来てなかって初期値の０をデータとして扱っただけでしょ？
ピッチ角ヨー角は異常ではなかった
　直立してるのだから０が正常値
ロール角に異常が出た
　打ち上げ方向に合わせて２度ほど旋回してたから２ぐらいが正常値

50 ：

>>35
エラーなしにね
普通の会話でも相手がエラー（詐欺行為とか）を故意に仕掛けてくることがあるんだよ

51 ：

７０ミリ遅延が問題なのなら、最初から制御ソフトの世界では設計考慮されるのが
常識。
そして、実際のシュミレーションで実測値も測定しておくべき。
できの悪いソフト屋が設計してるみたいで、イプシロンが心配だぜｗｗｗ

52 ：

だからJAXAが総力をあげて総点検してんだろ

53 ：

>>49
＞直立してるのだから０が正常値
それでも0は来ないと思うが
0.001とか微妙な差が出るはず

54 ：

Gセンサ、ジャイロのキャリブレーションどうなってんだろうな。
発射台に載せるときに回転させてんだから普通これを使うと思うんだけど、
これのときは搭載CPU寝てんのかね？
±1度の誤差って発射のときは良いかも知れないが、発射以降は積分値使うん
だからなあ、最近はGPSで補正するからセンセ精度なんてどうでも良いのか知らん？

55 ：

>>53
許容誤差

56 ：

森田にイプシロンを
任せて、大丈夫なのか？
なんだか、チョンっぽい。

57 ：

>>56
森田はイプシロンの失敗の検証からは外されたというのはデマだったのか？

58 ：

ロール角２度って、発射台の上でほんのちょっとネジるってこと？何のため？
国内に日本の失敗を喜んだり、ちょっとした不具合を針小棒大に騒いで計画を頓挫させようとする
なりすましがいるから、再延期は厳しいという認識で総点検してるんだろうな。

59 ：

>>57
森田の発射延期の説明を聞いても
なんだか、不誠実で普通の日本人の誠実な説明ではない。
で、森田の顔も良く見ればチョンっぽいし、
名前の森田泰ってところもチョン系の人の名前の印象だし、これじゃ
イプシロンは、統括リーダーとしては任せておけないな。

60 ：

>>51
非同期で複数のデータを受けて処理するなら、タイムコードやシーケンス番号の類を
データに付けて、受ける側もそれに対応させないと。
昔の組み込み屋なら設計段階で配慮出来たと思うんだが、殆どは五十路超えだろうしな。
下っ端の兵隊だったけど、処理時間の違うA/Dが幾つもある機器でハマったことあるよ。
大昔、NASAが初期値入れ忘れたforループで制御出来なくなった大失態に通ずるものを感じる。

61 ：

この記事を一行でまとめると
「異常を検知する機械に異常があった」
以上。

62 ：

ping70ならfpsだと致命的な数字だな

63 ：

>>59
ニュー速へどうぞ

64 ：

サイロから打ち上げたほうがかっこよくねえ

65 ：

そういえばサイロのメリットってなんなんだろ？
フタできるから長期間発射可能状態を保てること？

66 ：

ロケット発射にはカウントダウン、という既存の常識こそ捨ててかかるべきだったのかも知れない・・・

67 ：

>>65
敵の攻撃からミサイルを守るため

68 ：

2スレ目ですかw
なんか、国民の怒りが渦巻いていますなw
これ全部税金なんですぜwwwwwwwwwwwwwwwww

69 ：

>>64
保存容器を兼ねるキャニスターからコールドランチで打ち出す方が今風だと思う。

70 ：

地上管制『今から機体の制御権を渡すからね。異常があったら教えてね』
イプシロン『了解シマシタ』
地上管制『それじゃ渡すよ、ハイ』
イプシロン『受け取りマシタ』
地上管制『うん、大丈夫そうだね。でも、返事が0.07秒聞こえなかったから念のため緊急停止したよ』

71 ：

>>54
高速で動く物体の場合、GPSだと遅れが出る
これを解消するために1軸の精度を落とす
という手法が使われるがロケットではまずいたろう。
センサのキャリブレーションはもうちょっと
余裕持ってやっとけよ、と思ったけどね。

72 ：

>>67
確かにミサイル以外のサイロって聞いたことないですね。
なるほど。

73 ：

>>54
このバグだと、初期値0なら顕在化しないから
初期値0でキャリブレートしてたんでは

74 ：

>>58
陰謀論は頭が悪いですと自己申告してるようなもの。

75 ：

>>70
他スレでも見たけどまったく違うんで修正しておくよ
・発射の制御権は地上側にある。（姿勢制御の判断部は地上側）
　今回は地上側が判断するデータが時間以内にロケット側から届かなかった
　=>その原因は地上側からロケット搭載コンピュータへの起動開始トリガーが届く時間を
　　そもそも考えてなかったという仕様漏れ
・データは遅れて届いたが地上側は初期値をデータと勘違いして判断を行ってしまっていた
　=>データ遅れを異常としてフェールセーフで異常停止したのではない。
　　むしろ現実には姿勢異常があるにもかかわらず、初期値だけで判断してしまい
　　打ち上げてしまうという今回とは逆の最悪のケースすら起こる可能性あることが発覚

76 ：

>>75
そういう情報ってどこで公開されてるの？
内部情報だとしたらどうやって漏れてくるんだろう？

77 ：

>>76
原因究明記者会見だよ
ざっくりとした資料は公式にあって
http://www.rocket.jaxa.jp/news/topics/pdf/20130830.pdf
動画はこっちにある
http://www.ustream.tv/recorded/37994613
つづき
http://www.ustream.tv/recorded/38020627
>>14,>>24（同じもの）で記者会見の内容書き起こしてくれてるから
気になる箇所を見つけるのはそちらを見て、
文字では伝わりにくいニュアンスなんかは動画を見るといい
>>26も説明ではまともなほうだが
＞計算結果は届いておらず、LCSが「異常」と判断した模様だ。
ここまでは公式の判断でその下の
＞そのまま気付かずに打ち上げられていた可能性が高い
でこの記事のライターは気づいているが
＞(ただ、もし打ち上げられていても、飛行自体には影響がなかったと見られている)。
は今回限定の話で、逆パターンすなわちホントは異常なのに正常と判断してしまう
危険性には触れていない

78 ：

他に原因があったら怖いよね
なんか確定みたいな言い方してるけど

79 ：

学園祭のロケット打ち上げ中止、のようなのは止めて欲しいな、国威にも影響する！

80 ：

ロケットのような核心技術はその内容について別に公表しなくていいんだけどな
マスゴミはうるさくなるだろうけど

81 ：

>>77
＞(ただ、もし打ち上げられていても、飛行自体には影響がなかったと見られている)。
は今回限定の話で、逆パターンすなわちホントは異常なのに正常と判断してしまう
危険性には触れていない
通常は例えば正規分布の範囲内という設定かもしれないし
どういうソースコードになっているのかは他人が知る由もない
妄想で妄想の結論を出しても仕方がない

82 ：

>>59
つか、打ち上げ前から取材記者に「絶対成功する！」とか、工学系の人間とは思えない
違和感を出しまくり。

83 ：

>>81
今伝え聞いていることでいうとこういうことが起こりうる。
これを明確に否定できる情報があるなら教えてくれ。
それでも言い続けてたら妄想と言ってくれていいよ。
可能性がある限り妄想ではなく想像だ。
そしてリスク管理にはあらゆる想像を働かせねばならない。
監視閾値はすべて0°±1、初期値もすべて0°とする。
ロケットがpitch方向に5°傾いている。
ところがBOC側トラブルで計算値がいつまで経っても届かない。
LSCは発射まで初期値0°で姿勢制御を判断OKで打ち上げてしまった。

84 ：

×LSC→○LCS　ね

85 ：

>>80
なら税金使わず私企業でやるべきだな。

86 ：

>>75
＞・データは遅れて届いたが地上側は初期値をデータと勘違いして判断を行ってしまっていた
＞　=>データ遅れを異常としてフェールセーフで異常停止したのではない。
＞　　むしろ現実には姿勢異常があるにもかかわらず、初期値だけで判断してしまい
＞　　打ち上げてしまうという今回とは逆の最悪のケースすら起こる可能性あることが発覚
俺も最初そう思ったが、リアルタイム監視なので仮にホントに姿勢異常なら
最初は初期値が閾値内ならGO出すだろうけど、0.07後位（0.14？）
に実際の姿勢異常のデータが届くので、そこで止まるんじゃないかと思う。

87 ：

>>83
後段のは確かにそうかも。

88 ：

>>86
それは届く”だろう”で考えてるからで、
むしろ、届かない”かもしれない”で考えるのが
リスク管理で必要なのはよく言われること
車の免許取るときにも言われるよね
他の遅延が起こらないと言い切れるのか？
起こったときは想定外じゃ済まない。
想定外のことが起こっても大丈夫なつくりになっていない。

89 ：

>>88
>>87

90 ：

>>82
> つか、打ち上げ前から取材記者に「絶対成功する！」とか、工学系の人間とは思えない
> 違和感を出しまくり。
何回捏造してもそんな発言はしたことにはならない

91 ：

1回の失敗は20くらいのミスがあると言われているから再発射には時間がかかるだろう
次　スマホで発射たのむ

92 ：

>>89
納得してくれたってことでおｋ？
であれば了解

93 ：

>姿勢データが来ない限り監視をしても意味がない。
>データが届いた後に監視をするようにタイミングを変える。
こんな感じ？
秒　　　ロケット　　　　　　　　　　　　　　監視プログラム
0.00　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 指令受信、データ待ち
0.07　　指令受信、姿勢データ送信
1.00　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 姿勢不明、発射停止
1.07　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 姿勢データ到着

94 ：

>>90
全力出し切っちゃったのに成功しなかったら、もう余力はないはずだｗ
「一方で我々やるだけのことは全部やってきたと、
　全力は全て出し切ったという思いでいますので、
　ま、絶対成功間違いなしの強い気持ち、
　自信を持って堂々と打ち上げに望みたいという風に考えています。｣
http://www.ustream.tv/recorded/37828987

95 ：

一回の延期でどれくらい経費がかさむのか公表しとこうか？
まさか何億も吹っ飛ぶんじゃないだろね！？

96 ：

>>85
他国はそこまで公表してないよ
>83
想像で語ってもしかたがないといっただけよ
あなたの妄想はつづけてください

97 ：

>>93
違うよ
こんな感じ。
(X-20.00)　BOC（ロケット側）　　　　　　LCS（地上側）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　起動トリガー送出
(X-19.93)
　　　　　起動トリガー受信。姿勢計算開始。
(X-19.00)
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　初期値を使って姿勢監視開始
(X-18.9X)
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　異常停止
(X-18.93)
　　　姿勢データ送出。
異常停止した理由は姿勢データが来ていなかったことを検知したからではなく、
初期値を使って判断した結果がエラー だったこと。

98 ：

で、いつ打ち上げるんだよ

99 ：

システムはＩＡ
打ち上げは１６日の週

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